正文 第271章 万向锁与四元数
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没有人回答，但心里却隐隐知道了答案。
林宇语气微微下沉了半度。
“一个死了一百二十六年的爱尔兰酒鬼。”
“工程师们翻遍了所有文献，翻到最后，在故纸堆的最底层，找到了哈密顿那本落满灰尘的八百页专著。用四个维度代替三个轴，从数学根基上绕开了万向锁。”
“从那以后，全世界所有航天器、所有卫星、所有导弹的姿态解算系统，全部用的四元数。”
林宇收回视线，转头看向齐思源。
“一个人折磨了自己十年。被嘲笑了一辈子。死了之后又寂寞了一百二十六年。但他写下的那组公式，最终把人类送上了月球。”
空地上的空气重得能凝成块。
二十多个年轻人站在寒风里，有人的手无意识地攥成了拳头，有人的喉结滚动了好几次却发不出声音。
齐思源的鼻根一阵发酸。
这几天的压力太大了。
十四次失败，让所有人的目光中质疑的底色越来越重。
周昊他们的项目都在往前推进，只有他，困在原地，像一只撞了十四次墙的苍蝇。
他想过放弃吗？想过。
可他谁都没告诉，但凌晨第十二次失败的时候，他蹲在塔架底下，脑袋埋在膝盖里，认真考虑过要不要服软。
现在林老师站在他面前，给他讲一个死了快两百年的爱尔兰数学家的故事。
林宇的声音传过来，清楚楚的，每一个字都在耳膜上砸出印子。
“你们做的每一次失败实验、记录的每一组数据，都是在铺路。也许你们的答案不在今天。但它一定会被后来人从故纸堆里捞出来，解决一个要命的问题。”
林宇停了一拍。
“这是理工科独有的浪漫。只要你脚踏实地走过的路是真的，总有人会在时间的长河里，找到独属于你的那束光。”
话音落尽。
林宇的脑海深处，一股熟悉的清凉感忽然从头顶灌下来。
【当前课堂：23名学生深度理解“万向锁问题与四元数姿态解算”】
【宿主获得返还：大型空天平台姿态控制·精通级】
信息流像溪水一样涌入大脑。不是生硬的灌输，而是某种自然而然的“本来就该知道”的感觉。
三轴陀螺仪的高阶修正模型、四元数微分方程在大型飞行器上的实时解算优化、多级姿态冗余控制的工程实现……这些东西像拼图一样严丝合缝地嵌进了他已有的知识网络里。
林宇面上没有任何异常，只是微眯了一下眼，用力呼出一口白雾。
他重新看向齐思源和周围那群年轻人。
齐思源的眼眶已经红透了。
他咬着嘴唇，牙齿在肉上留下深的压痕。他一直在拼命忍，拼命不让自己在这么多人面前掉链子。
他张了张嘴，想说点什么。
咳嗓子眼里的话还没来得及成型，
没有人回答，但心里却隐隐知道了答案。
林宇语气微微下沉了半度。
“一个死了一百二十六年的爱尔兰酒鬼。”
“工程师们翻遍了所有文献，翻到最后，在故纸堆的最底层，找到了哈密顿那本落满灰尘的八百页专著。用四个维度代替三个轴，从数学根基上绕开了万向锁。”
“从那以后，全世界所有航天器、所有卫星、所有导弹的姿态解算系统，全部用的四元数。”
林宇收回视线，转头看向齐思源。
“一个人折磨了自己十年。被嘲笑了一辈子。死了之后又寂寞了一百二十六年。但他写下的那组公式，最终把人类送上了月球。”
空地上的空气重得能凝成块。
二十多个年轻人站在寒风里，有人的手无意识地攥成了拳头，有人的喉结滚动了好几次却发不出声音。
齐思源的鼻根一阵发酸。
这几天的压力太大了。
十四次失败，让所有人的目光中质疑的底色越来越重。
周昊他们的项目都在往前推进，只有他，困在原地，像一只撞了十四次墙的苍蝇。
他想过放弃吗？想过。
可他谁都没告诉，但凌晨第十二次失败的时候，他蹲在塔架底下，脑袋埋在膝盖里，认真考虑过要不要服软。
现在林老师站在他面前，给他讲一个死了快两百年的爱尔兰数学家的故事。
林宇的声音传过来，清楚楚的，每一个字都在耳膜上砸出印子。
“你们做的每一次失败实验、记录的每一组数据，都是在铺路。也许你们的答案不在今天。但它一定会被后来人从故纸堆里捞出来，解决一个要命的问题。”
林宇停了一拍。
“这是理工科独有的浪漫。只要你脚踏实地走过的路是真的，总有人会在时间的长河里，找到独属于你的那束光。”
话音落尽。
林宇的脑海深处，一股熟悉的清凉感忽然从头顶灌下来。
【当前课堂：23名学生深度理解“万向锁问题与四元数姿态解算”】
【宿主获得返还：大型空天平台姿态控制·精通级】
信息流像溪水一样涌入大脑。不是生硬的灌输，而是某种自然而然的“本来就该知道”的感觉。
三轴陀螺仪的高阶修正模型、四元数微分方程在大型飞行器上的实时解算优化、多级姿态冗余控制的工程实现……这些东西像拼图一样严丝合缝地嵌进了他已有的知识网络里。
林宇面上没有任何异常，只是微眯了一下眼，用力呼出一口白雾。
他重新看向齐思源和周围那群年轻人。
齐思源的眼眶已经红透了。
他咬着嘴唇，牙齿在肉上留下深的压痕。他一直在拼命忍，拼命不让自己在这么多人面前掉链子。
他张了张嘴，想说点什么。
咳嗓子眼里的话还没来得及成型，
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