正文 第145章 机械与电子的首次联调
电机的连接线！”赵四眉头微皱，但语气依然沉稳。
陈继业亲自带人检查，线路连接牢固，导通良好。
“驱动器状态指示灯显示正常，但电机没有扭矩输出。”操作员报告。
问题似乎出在驱动环节。
赵四走到驱动器旁，仔细观察着上面几排硕大的功率晶体管和散热片。
他示意断开电源，然后用万用表仔细测量了几个关键点。
“是驱动电流不足。”
赵四很快找到了症结，“我们选用的这批功率晶体管，放大倍数参数不一致，导致驱动脉冲的电流驱动能力不够，无法有效驱动这么大惯量的滑座。”
“马上更换备用驱动器，用我们之前筛选出来的那批高β值晶体管组装的那台！”赵四果断下令。
备用驱动器被迅速换上。再次送电，启动测试。
这一次，当纸带阅读机咔哒声响起后，X轴滑座发出一声轻微的“嗡”声，然后开始极其缓慢地、一步一顿地向前移动！
虽然动作还有些生涩，但它确实动了！是按照电子指令在动！
“成功了！动了！”不知是谁先喊了出来，车间里顿时爆发出热烈的欢呼声和掌声！
王永革激动地拍着大腿，陈继业推了推眼镜，脸上露出如释重负的笑容。
但这只是第一步。
接下来测试Z轴时，又遇到了新问题：Z轴在移动时，偶尔会触发紧急限位开关，导致系统报警停机。
排查发现，是由于Z轴伺服电机本身的编码器反馈信号受到强电力线路的干扰，产生了误脉冲。
赵四指挥人员在反馈线外加套了双层屏蔽网，并将走线路径远离动力线，问题得以解决。
最复杂的考验是简单的直线插补运动。
需要X轴和Z轴同时协调运动，走出一个斜线。
纸带上的指令变得复杂起来。
第一次尝试，两轴动作明显不同步，走出的轨迹歪歪扭扭，像个喝醉酒的汉子。
“插补算法需要微调。”
赵四盯着实际运动轨迹与理论轨迹的偏差，沉思片刻，“X轴的负载惯量比Z轴大，加速时间需要适当延长。修改控制板上的计时电容参数。”
微电子小组的技术员们立刻根据赵四的指示，现场更换了控制板上几个关键的阻容元件。
这个过程反复了三四次，每次修改后，两轴同步性都有所改善。
直到夕阳西下，车间里亮起了雪白的灯光。
在经历了无数次调试、修改、再调试后，赵四深吸一口气，下达了最后一次测试指令。
纸带阅读机发出均匀的咔哒声。
控制柜内各板卡指示灯频繁闪烁。
五轴平台上，X轴和Z轴滑座这一次平稳地启动，按照预设的速度，同步移动起来。
刀架上一个作为标记的粉笔头，在固定在工件位置的白纸上，画出了一条清晰、笔直的斜线！
虽然速
陈继业亲自带人检查，线路连接牢固，导通良好。
“驱动器状态指示灯显示正常，但电机没有扭矩输出。”操作员报告。
问题似乎出在驱动环节。
赵四走到驱动器旁，仔细观察着上面几排硕大的功率晶体管和散热片。
他示意断开电源，然后用万用表仔细测量了几个关键点。
“是驱动电流不足。”
赵四很快找到了症结，“我们选用的这批功率晶体管，放大倍数参数不一致，导致驱动脉冲的电流驱动能力不够，无法有效驱动这么大惯量的滑座。”
“马上更换备用驱动器，用我们之前筛选出来的那批高β值晶体管组装的那台！”赵四果断下令。
备用驱动器被迅速换上。再次送电，启动测试。
这一次，当纸带阅读机咔哒声响起后，X轴滑座发出一声轻微的“嗡”声，然后开始极其缓慢地、一步一顿地向前移动！
虽然动作还有些生涩，但它确实动了！是按照电子指令在动！
“成功了！动了！”不知是谁先喊了出来，车间里顿时爆发出热烈的欢呼声和掌声！
王永革激动地拍着大腿，陈继业推了推眼镜，脸上露出如释重负的笑容。
但这只是第一步。
接下来测试Z轴时，又遇到了新问题：Z轴在移动时，偶尔会触发紧急限位开关，导致系统报警停机。
排查发现，是由于Z轴伺服电机本身的编码器反馈信号受到强电力线路的干扰，产生了误脉冲。
赵四指挥人员在反馈线外加套了双层屏蔽网，并将走线路径远离动力线，问题得以解决。
最复杂的考验是简单的直线插补运动。
需要X轴和Z轴同时协调运动，走出一个斜线。
纸带上的指令变得复杂起来。
第一次尝试，两轴动作明显不同步，走出的轨迹歪歪扭扭，像个喝醉酒的汉子。
“插补算法需要微调。”
赵四盯着实际运动轨迹与理论轨迹的偏差，沉思片刻，“X轴的负载惯量比Z轴大，加速时间需要适当延长。修改控制板上的计时电容参数。”
微电子小组的技术员们立刻根据赵四的指示，现场更换了控制板上几个关键的阻容元件。
这个过程反复了三四次，每次修改后，两轴同步性都有所改善。
直到夕阳西下，车间里亮起了雪白的灯光。
在经历了无数次调试、修改、再调试后，赵四深吸一口气，下达了最后一次测试指令。
纸带阅读机发出均匀的咔哒声。
控制柜内各板卡指示灯频繁闪烁。
五轴平台上，X轴和Z轴滑座这一次平稳地启动，按照预设的速度，同步移动起来。
刀架上一个作为标记的粉笔头，在固定在工件位置的白纸上，画出了一条清晰、笔直的斜线！
虽然速
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