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不过，用磁强计＋太阳敏感器＋陀螺的轻型低成本姿态敏感器配置高效确定卫星姿态，本来也是青鸾系统测试的重点项目之一——
航天级元器件确实精确且可靠，但贵金属封装的制造方式就决定了其成本高昂。
根本不可能降低到可以大规模应用的水平。况且产量也跟不上。
因此，常浩南当即解释道：
“如果直接通过确定性算法，根据姿态敏感器的测量值确定姿态，那确实很难克服测量误差对姿态确定精度的影响。”
“但是，可以先用高斯-牛顿算法进行初步解算……”
说话间，他突然四下看了看，像是在找什么东西。
沈俊荣赶紧朝等在旁边的张维永示意了一下。
后者迅速递来纸笔。
“像这样……将磁强计和太阳敏感器的6维观测量转换为最优四元数，从而把观测自由度从9维降低到7维，再以最优四元数联合陀螺数据作为观测量，以姿态四元数和惯性系下的角速度作为状态量进行UKF滤波，就能在最大程度上降低测量误差的影响，提高姿态解算精度……”
常浩南一边描述，一边大致列出了滤波状态方程和卡尔曼增益矩阵的计算方法。
当然，具体结果，就不是人脑能算明白的了。
张维永从去年下半年开始，就在曙光三号上进行着状态仿真，直到卫星发射之前不久才终于确定好全部的参数。
写完之后，常浩南把笔从容放到一边：
“虽然精度还是不可能比得上大型平台，但中轨道卫星对于姿态的敏感性本来就不是特别高，而且即便算上四套备份，整个姿态定位系统的成本也只有传统方案的不到10%，足够以后投入大规模应用了……”
“四套备份？”
沈俊荣倒是没看过青鸾卫星的完整设计方案。
常浩南笑着点点头：
“没办法，出于成本和工期考虑，星载计算机也没用上航天级规格的产品，不多准备几套备份的话，怎么可能达到卫星要求的可靠性？”
他的最终目标，显然不可能只是四颗卫星——
以华夏的基础建设水平，像是oneweb或者星链那样直接面向民用地面终端的星座，价值确实值得商榷。
但就算作为其它卫星组网之间的沟通桥梁，中低轨道通信卫星所接入的终端数量也不可小觑。
沈俊荣早就对此有所猜测，但听到这里，还是意识到自己似乎大大低估了面前这位年轻人的野心。
他怔怔地盯着手中那张写满了公式的纸看了一会，接着轻叹了口气：
“当年你向科工委提议，说要成立装备工业司的时候，我就觉得你目光长远，不会止步于一些小打小闹……”
“结果现在看来，还是有些低估了啊……”
沈俊荣在科工委担任副主任的最后一年，正好赶上常浩南最开始进入丁高恒的视野。
二人的第一次，也是此前唯一一次见面，就是在讨论装备工业司是否应该成立的班子扩大会议上。
当时，后
不过，用磁强计＋太阳敏感器＋陀螺的轻型低成本姿态敏感器配置高效确定卫星姿态，本来也是青鸾系统测试的重点项目之一——
航天级元器件确实精确且可靠，但贵金属封装的制造方式就决定了其成本高昂。
根本不可能降低到可以大规模应用的水平。况且产量也跟不上。
因此，常浩南当即解释道：
“如果直接通过确定性算法，根据姿态敏感器的测量值确定姿态，那确实很难克服测量误差对姿态确定精度的影响。”
“但是，可以先用高斯-牛顿算法进行初步解算……”
说话间，他突然四下看了看，像是在找什么东西。
沈俊荣赶紧朝等在旁边的张维永示意了一下。
后者迅速递来纸笔。
“像这样……将磁强计和太阳敏感器的6维观测量转换为最优四元数，从而把观测自由度从9维降低到7维，再以最优四元数联合陀螺数据作为观测量，以姿态四元数和惯性系下的角速度作为状态量进行UKF滤波，就能在最大程度上降低测量误差的影响，提高姿态解算精度……”
常浩南一边描述，一边大致列出了滤波状态方程和卡尔曼增益矩阵的计算方法。
当然，具体结果，就不是人脑能算明白的了。
张维永从去年下半年开始，就在曙光三号上进行着状态仿真，直到卫星发射之前不久才终于确定好全部的参数。
写完之后，常浩南把笔从容放到一边：
“虽然精度还是不可能比得上大型平台，但中轨道卫星对于姿态的敏感性本来就不是特别高，而且即便算上四套备份，整个姿态定位系统的成本也只有传统方案的不到10%，足够以后投入大规模应用了……”
“四套备份？”
沈俊荣倒是没看过青鸾卫星的完整设计方案。
常浩南笑着点点头：
“没办法，出于成本和工期考虑，星载计算机也没用上航天级规格的产品，不多准备几套备份的话，怎么可能达到卫星要求的可靠性？”
他的最终目标，显然不可能只是四颗卫星——
以华夏的基础建设水平，像是oneweb或者星链那样直接面向民用地面终端的星座，价值确实值得商榷。
但就算作为其它卫星组网之间的沟通桥梁，中低轨道通信卫星所接入的终端数量也不可小觑。
沈俊荣早就对此有所猜测，但听到这里，还是意识到自己似乎大大低估了面前这位年轻人的野心。
他怔怔地盯着手中那张写满了公式的纸看了一会，接着轻叹了口气：
“当年你向科工委提议，说要成立装备工业司的时候，我就觉得你目光长远，不会止步于一些小打小闹……”
“结果现在看来，还是有些低估了啊……”
沈俊荣在科工委担任副主任的最后一年，正好赶上常浩南最开始进入丁高恒的视野。
二人的第一次，也是此前唯一一次见面，就是在讨论装备工业司是否应该成立的班子扩大会议上。
当时，后
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