这种平衡是新的平衡，以适应直立行走为目标的平衡。
人体关节的稳定结构分为两部分，一部分是动力稳定结构：肌肉肌腱系统；另一部分是静力稳定结构：关节囊和韧带。
它们的相对平衡，才能让关节始终处于稳定在同时，又获得一定灵活度。
所以这台手术，平衡要求的技巧非常高。
软组织松解之后，杨平接助机器人的精确定位，在髋骨上用髋臼挫磨出一个人造的髋臼，然后置入生物型人工髋臼。
髋关节假体的固定方式一般为两种，骨水泥型和生物型。
骨水泥的主要成分是聚甲基丙烯酸甲酯，适用于年龄大、骨质差的病人，这一类病人髋关节置换时，假体与骨的固定使用骨水泥固定。
就像建筑时，用水泥来固定砖头等建筑材料，因此而得名。
生物型与骨水泥不同，它适用年轻、骨质好的病人。
这种人工关节假体，不需要添加骨水泥这种固定剂，比如股骨头假体的柄插进股骨近端髓腔，柄与髓腔靠挤压获得初期稳定，因为这种假体的柄表面多孔，又有诱导骨生长的涂层，所以慢慢地，髓腔的骨组织会长进柄的空隙，形成一种所谓的生物固定。
就像盖房子，砖头与砖头之间无需水泥固定，这些砖头会相互生长渗透，最后牢固连接。
宋子墨和徐志良的配合非常好，切换器械的速度也很快。
天玑手术机器人的一条机械臂十分灵活，无论是髋臼的开凿，还是股骨近端的截骨，又快又精准。
很快，杨平完成了双侧的人工髋关节置换。
接着开始双侧膝关节的置换。
髋关节完成置换后，获得良好的活动度，下肢的摆放自由很多，为膝关节置换提供了良好操作角度。
在机器人导航设备的帮助下，截骨、置入假体一气呵成。
膝关节假体也是采用生物型，目前市面上还没有这种生物型膝关节假体，杨平用的假体是完全用3D打印机打印出来。
跟髋关节假体一样，这种新型假体与传统骨水泥假体相比，其通过假体—骨界面紧密接触，促使骨组织长入假体，提高假体与髓腔的结合强度，从而达到假体的长期稳定。
华西医院曾经完成世界首例生物型膝关节假体的置换手术，当时的人工关节假体也是用3D打印机打印出来的，杨平这一台不知道是不是世界第二例。
手术机器人真的在杨平手里如同玩游戏一般，双侧膝关节置换完成。
最后处理踝关节和足弓，为了适应直立行走，踝关节和足弓必须同时进行矫形。
所有步骤做完，杨平离开操纵平台，来到手术台边，宋子墨开始测量下肢的力线——完美！
整台手术不像是手术，反而像电子游戏。
从头至尾，每一步又快又精确，出血极少，几乎忽略不计。
天机机器人那条独臂完全不够用，根本赶不上杨平的速度，而且很多步骤需要人工来辅助。
未来改进的机器人应该是这样的，主刀操纵机器人完成所有步骤，切换器械这种事，也应该自动完成，器械摆在器械台上，机械臂要能够自动去
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