他们全部配合你。
凌晨五点，当你们把最后的代码调通，在静态数据上跑了一个测试。
最后的结果让人心跳、兴奋以及欢呼。
加速估计角度和真实角度几乎重合，残差被压到了0.02mrad以内。
你们盯着屏幕上的曲线，疯狂的喊道：
“成了，我们要成了！”
虽然还差最后一步全工况动态验证。
但所有的人都知道，这已经没任何问题了。
接下来几天大家一起配合你工作。
按照你的框架，把原本的测角解算代码全部重构，在传感器信号输入之后加了一层增广状态卡尔曼滤波器。
每一天，你们都在进步。
直到实时仿真演示。
转台以300°/s的高速旋转，屏幕上红色曲线是原始测量值，蓝色曲线是补偿后的估计值，几乎和编码器反馈的真实位置重叠。
误差显示窗口的数字稳定在0.1—0.15mrad之间跳动。
这时候你们再一次欢呼了起来。
“成了，我们真的成了！”
此刻，他们看向你的神色带着极致的热切。
让你一度感到菊花发寒。
不寒而栗。
最后，你把整套补偿算法整理成标准技术文档。
其中包含误差机理分析、数学模型推导、离散化实现步骤、参数整定方法、DSP移植代码、全工况验证报告等等。
还有一篇可以直接投期刊的论文初稿，连温漂延迟辨识、离轴角修正这些踩坑总结的应急预案也一并写了进去。
但论文最后因为涉密，涉及国防安全，所以选择了保密。
你的信息也被保密。
【叮，模拟结束。】
此时此刻文字一般的幻灯片瞬间消失。
姬天明坐在图书馆的老位置上，整个人脑子酸涩发胀。
过程还是太真实了，依旧是让他有一种就是亲身经历的感觉。
姬天明揉了揉脑子，只觉得这次模拟消耗太大了。
要不是早就学了数值分析跟MATLAB等等。
他模拟的时候根本没可能那么轻松。
更别说还狠狠的恶补了一下偏微分跟泛函、实变等内容。
就在姬天明疑惑结算的时候，系统的结算声音响了起来。
【模拟结算。】
【本次模拟评级：B-。
在经历四次失败方案后，你一度感到十分绝望与怀疑自我。
那种挫败在科研之中比比皆是。
失败才是人生的常态。
可你最后还是想到了老师的那句：坚冰覆北海，我心如盛梅，咬牙坚持了下来。
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凌晨五点，当你们把最后的代码调通，在静态数据上跑了一个测试。
最后的结果让人心跳、兴奋以及欢呼。
加速估计角度和真实角度几乎重合，残差被压到了0.02mrad以内。
你们盯着屏幕上的曲线，疯狂的喊道：
“成了，我们要成了！”
虽然还差最后一步全工况动态验证。
但所有的人都知道，这已经没任何问题了。
接下来几天大家一起配合你工作。
按照你的框架，把原本的测角解算代码全部重构，在传感器信号输入之后加了一层增广状态卡尔曼滤波器。
每一天，你们都在进步。
直到实时仿真演示。
转台以300°/s的高速旋转，屏幕上红色曲线是原始测量值，蓝色曲线是补偿后的估计值，几乎和编码器反馈的真实位置重叠。
误差显示窗口的数字稳定在0.1—0.15mrad之间跳动。
这时候你们再一次欢呼了起来。
“成了，我们真的成了！”
此刻，他们看向你的神色带着极致的热切。
让你一度感到菊花发寒。
不寒而栗。
最后，你把整套补偿算法整理成标准技术文档。
其中包含误差机理分析、数学模型推导、离散化实现步骤、参数整定方法、DSP移植代码、全工况验证报告等等。
还有一篇可以直接投期刊的论文初稿，连温漂延迟辨识、离轴角修正这些踩坑总结的应急预案也一并写了进去。
但论文最后因为涉密，涉及国防安全，所以选择了保密。
你的信息也被保密。
【叮，模拟结束。】
此时此刻文字一般的幻灯片瞬间消失。
姬天明坐在图书馆的老位置上，整个人脑子酸涩发胀。
过程还是太真实了，依旧是让他有一种就是亲身经历的感觉。
姬天明揉了揉脑子，只觉得这次模拟消耗太大了。
要不是早就学了数值分析跟MATLAB等等。
他模拟的时候根本没可能那么轻松。
更别说还狠狠的恶补了一下偏微分跟泛函、实变等内容。
就在姬天明疑惑结算的时候，系统的结算声音响了起来。
【模拟结算。】
【本次模拟评级：B-。
在经历四次失败方案后，你一度感到十分绝望与怀疑自我。
那种挫败在科研之中比比皆是。
失败才是人生的常态。
可你最后还是想到了老师的那句：坚冰覆北海，我心如盛梅，咬牙坚持了下来。